成果信息

该项目的牵引机器人的各项功能已达到设计要求，如牵引力，爬行速度，各运动单元的可靠性，各种运动是否按设计要求来完成的等；由于牵引机器人的工作环境温度较高（125℃），环境压力高（80MPa），所以其耐温、耐压试验是非常关键的，它直接关系到机器人在井下工作的可靠性，耐温、耐压试验已经完成，各项指标均达到设计要求。)

背景介绍

石油是工业和经济发展的重要基础能源,随着石油开采技术的发展,水平井已成为高效开采油气的重要技术支撑。然而,在石油开采中,对水平油井的检测却十分困难。在垂直井和小斜度井,井下工具可依靠重力由缆绳下放到工作位置,在这种情况下,向下的推进力等于重力减去井下流体对其浮力。然而在大斜度井和水平井情况要复杂得多,在水平井必须依靠外加向前的推力才能前进,提供推力的机械,被称为水平井牵引机器人。牵引机器人是解决油田水平井动态测试难题，采用牵引机器人将测试仪器送到油井的水平段来完成生产测井，且目前国内尚无同类产品。因此，通过水平井牵引机器人的研制，不但可以填补国内在该领域内的空白，而且还能满足国内日益增多的水平井生产测井的需要。)

应用前景

水平井牵引机器人是由管道机器人发展而来，但是工作环境更加恶劣，技术要求更高，空间限制更多。随着水平井牵引机器人在测井、射孔、打捞等井下作业的广泛应用，其作为井下仪器运送工具的优势越来越受到人们的重视。相比于传统的挠性管送进法，钻杆送进法以及泵送刚性挺杆技术，水平井牵引机器人重量轻，尺寸小，更加便于操作，井下定位准确，大大降低了运送的成本，具有良的发展前景，是目前世界上水平井测井和井下作业最为先进的技术支撑之一。)