成果信息

本项目产液剖面测试技术是水平井开发的重要配套技术，同垂直井相比,需要解决将测试仪器输送到水平目的井段的难题，水平井牵引机器人作为管道机器人的一种，在水平井测试过程中表现出的优势已被广泛认可。本课题来源于与大庆油田公司的合作课题“水平井牵引机器人研制”，并于2007年得到“863”国家高技术研究发展计划项目(2007AA06Z231)的支持。其目标是研制一种能将测井仪器输送到水平井目标测试段的管道机器人。牵引机器人的各项功能已达到设计要求，如牵引力，爬行速度，各运动单元的可靠性，各种运动是否按设计要求来完成的等；由于牵引机器人的工作环境温度较高（125℃），环境压力高（80MPa），所以其耐温、 耐压试验是非常关键的，它直接关系到机器人在井下工作的可靠性，耐温、耐压试 验已经完成，各项指标均达到设计要求。采用牵引机器人将测试仪器送到油井的水平段来完成生产测井。)

背景介绍

在当今石油工业中，由于水平井的诸多优点，对水平井开采技术的研究越来越得到重视。而水平井与普通的油井结构不同，对水平井的检测也比普通油井更加麻烦。目前国内外对水平井的检测都是通过水平井牵引机器人来实现的，通过水平井载着检测仪器在管道内爬行来检测水平井内部的情况。但是水平井牵引机器人在水平井管道内运动时会遇到很多种情况，比如爬坡、障碍或者卡死。尤其是当机器人遇到卡死现象时很容易导致机器 人无法正常工作，从而对水平井的开采与测量造成损失。)

应用前景

根据中国电子信息产业发展研究院发布的《中国机器人产业发展白皮书(2016版)》，2015年我国工业机器人市场规模保持世界第一，达到6.6万台，约占全球销量的1/4。中国市场正成为中外机器人厂商的必争之地。水平井牵引机器人作为用于水平井服务最为经济的输送工具越来越受到重视，而且已应用于水平井测井、射孔、打捞等作业，具有良好的应用前景。 )